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直流无刷电机的双闭环控制性能
发布时间:2019/9/12 10:59:39    点击次数:次   

  


  直流无刷电机厂家介绍双闭环本身对电机控制的影响,作为普通的PID算法,加入了电流环,这个环的影响是动态相应过程变慢。这里的动态指电机稳定以后,在干扰下的调节过程,这个结论可以理解为电机速度环和电流环的调节都有一个时间常数,两个时间常数在一起只能使系统的调节变慢,但是我们常以为双环是加速了调节过程.其实这个理解是不当的,因为双闭环本身的提出主要是针对电机启动过程。直流无刷电机双闭环理想情况下是启动电流环,稳定时只有在速度环,但双闭环设计很难只有一个环。所以两个环时只是在两个情况下的作用的大小不同,启动时电流环起决定作用,速度稳定时速度环起主要作用。


  电流环的作用:其核心还是电流环本身作用,以极大的允许力矩运行。从这一点出发电流环作用主要是三个,一个是启动过程的加速;二个是对反拉进的电流保护;三是对电压波动的抗干扰。


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  双闭环的PID编写,分三步进行:速度环的编写和调试;电流环的编写和调试;三是双闭环的编写。双闭环编写主要两个方面:速度环的输出和电流环的标定。PID参数调节,本着速度环的PIK不变或I进行调节,电流环的P调节,I放小的这个原则。


  另外如果加入了电流环,对电流检测精度有要求和范围有要求,因为数字PID,基本要求一个偏差,而娄字控制器本身对这个偏差有个要求,不能太小,因为太小了容易出现截取误差工。也不能太大,太大了容易造成计算举出有及P值取值不合适,因PID的调节要与AD的范围一致。


  电流环与速度环出分开调试因为传统的PID,在高速低速或大电流小电流情况下,需要的PID值是不一样的,因对每个环,在不同值下都要进行下PID调试,增加分段PID,以使无刷电机通用性较好。



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